原标题：Momenta穆北鹏：十年之后重回五道口，MIT大牛攻坚高精度地图量产

穆北鹏，Momenta地图业务研发总监

10月的第一天，穆北鹏前往东升大厦的Momenta履新，五道口熟悉的光景让她有些恍惚。10年前穆北鹏在这里的清华校园攻读自动化专业本科，如今又回到这里工作。

时间在中国经济中投射的能量尤为巨大，10年当中，互联网和科技创业经历了智能硬件、人工智能等多股浪潮，穆北鹏“搭乘”的则是自动驾驶这趟“快车”。

Momenta是国内自动驾驶领域的独角兽公司，穆北鹏加入后担任地图业务的研发总监。2016年，穆北鹏毕业于麻省理工学院，获得博士学位，此后进入Facebook Reality Lab实验室，在Facebook的VR/AR前瞻项目从事定位和跟踪的研发。

Momenta的定位是打造自动驾驶大脑，向汽车厂商和一级供应商输出自动驾驶技术方案，包括眼下正炙手可热，L3级及以上的自动驾驶系统都需要搭载的高精地图。Momenta在今年获得自然资源部颁发的甲级测绘资质，为其地图业务的拓展吹响了冲锋号。

跟高德、百度等传统图商花大价钱置办采集作业车不同，Momenta等初创公司普遍采取众包方式，部署以视觉为主的方案来制作高精度地图。而该路径对视觉定位技术的依赖也决定，MIT博士穆北鹏的加入，将成为Momenta地图业务的主轴。

结缘自动驾驶

作为理工学科的殿堂级名校，MIT名师云集，在2007年的 DARPA 自动驾驶挑战赛中带领MIT团队的Prof. Jonathan How和John Leonard都是该校教授，也都是穆北鹏的博士导师。

Johnathan How，MIT教授，Ford-MIT自动驾驶联盟Director

MIT期间，穆北鹏最早就读于Lab of Information and Decision System（信息与决策系统实验室），从事分布式机器人系统的机器学习和路径规划研究。穆北鹏是当时小组里很长一段时间内第一个从大陆直接招来的研究生。

这一阶段的研究课题主要落在如何高效利用多传感器的信息，建立稀疏的模型，来解决机器人的导航和控制问题。

在研究过程中，穆北鹏意识到好的感知和定位是规划、控制的基础，于是转向Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)这样一个实用领域，用信息和量化的方式来改善SLAM系统的有效性。

穆北鹏也是在这一阶段加入John Leonard的小组和Artificial Intelligence and Computer Science Lab（人工智能与计算科学实验室）。师从John Leonard后，穆北鹏最大的收获是开始从感知、定位和规划控制多维度综合设计机器人系统，并引入深度学习技术，直接利用语义感知结果进行三维建图。

John Leonard，MIT教授，现为Toyota Research Institute自动驾驶VP

2016年，从MIT毕业后，穆北鹏所学的SLAM技术正好赶上自动驾驶井喷，自动驾驶汽车在GoogleX内部秘密研究多年之后，独立成为Waymo；Cruise Automation成立只有两年多，以10亿美元天价被通用收购；Uber大手笔挖来CMU 50多名机器人人才，成立自动驾驶研究院。

穆北鹏收到的offer也不乏来自上述巨头，在GoogleX面试时，穆北鹏推门看到的面试官正是程序界大神、清华师兄楼天城，而Cruise Automation的Leader也告诉她，未来团队会保持独立运营。但戏剧化的结果是，穆北鹏未选择这些当时站在风口的自动驾驶明星项目，而是Facebook旗下的Oculus Research实验室。

Oculus Research是Facebook收购Oculus之后成立的VR/AR技术研发部门，今年5月更名为Facebook Reality Lab。虽然位于距离Facebook总部门洛帕克800英里的西雅图，Facebook Reality Lab依然聚集了视觉SLAM和3D重建技术圈的顶级人才，包括《KinectFusion》 作者 Richard Newcombe，《ORB-SLAM》作者 Raúl Mur-Artal等。

“那种开山鼻祖式的论文都是出自他们之手，而且这个团队真得很有活力。”穆北鹏说。

当然，击中这个中国女孩内心的可能还是dense SLAM泰斗级人物Richard Newcombe的评价，“你是我们面试这么多人以来最成功的候选人，你的数学功底、编程能力和机器人学上的理解和专业积累，非常出色。现在的AR/VR还有很多未解的问题，我们相信你可以在这里做出出色的成果。”

Richard Newcombe继续向穆北鹏吹风，“自动驾驶落地是一个漫长的过程。而AR不一样，它面对的环境更复杂，具有更严格的计算量、功耗、体积、重量和成本的要求。一旦技术落地，美国的经验也可以迅速复制到非洲。”