原标题：文远知行钟华：L4级别无人驾驶在中国的落地之路 | GTC 中国 2018

雷锋网按：11月20-22日，英伟达每年一度的 GTC China 大会在苏州举行，其中涵盖了各类主题和各行业的近百场会议。在以自动驾驶为主题的分支会议上，汽车制造商、一级供应商、无人驾驶汽车开发者和研究人员等汇聚一堂，展示 GPU 技术与人工智能如何让整个行业发生变革。基于 GPU 的超级计算能够实现深度学习、自然语言处理和手势控制创新，这些创新正在改变人们的驾驶方式，并实现完全自动驾驶。

雷锋网消息，11月22日，在以自动驾驶为主题的分支会议上，文远知行的工程副总裁钟华带来了《L4级别无人驾驶在中国的落地之路》的演讲，他向与会者分享了中国落地 L4 级别无人驾驶方面的面临的特殊问题以及最新的技术进展。主要包含感知，决策方面针对中国特殊路况的解决情况。包括红绿灯，大量行人车辆，以及复杂的路口以及跟行人自行车的交互。

以下是钟华演讲全文，雷锋网进行了不改变原意的编辑：

落地就是把技术打包成产品，然后有人付钱。L4级别是全无人驾驶，它的落地方案有很多种。

首先是无人卡车，卡车大部分场景是在高速公路上行驶，可以避开红绿灯等稍微复杂的场景，但是卡车控制的很难；然后是无人园区小车，目前已经落地了，它在封闭园区的固定路线上进行低速行驶，避开了一些复杂的技术因素；其次是最后一公里的无人配送车，它的特点是车小、低速、不载人，把现有成熟的自动驾驶技术加载到产品里面，做到了实用性。

在所有的落地方案中，大家想的比较多的还是无人驾驶出租车的服务，像Cruise和Waymo这样的自动驾驶头部企业都在进行这方面的落地工作。无人驾驶出租车需要载人在城市中运营，比起做一辆无人驾驶汽车卖给普通消费者要容易得多。

一方面出租车基本都是在一个城市运行，很少跨区域运行，所以做无人驾驶出租车在一个城市能跑通的话，就可以落地了，极大地降低了技术门槛，不用在全国任何一个地方都进行测试。另一方面出租车的拥有者是出租车公司，顾客不用担心无人车上各种传感器的价格，只需要在打车的时候付车费就可以了，这比把传感器做便宜放入车内卖出去要省很多事。

基于这两个方面，文远知行选择的无人驾驶落地方案是开展无人驾驶出租车服务。目前，在广州和安庆都进行了部署，一个一线城市，一个三四线城市。如果能在这两个城市跑通的话，那么其它城市跑起来的困难也不是太大。

无人驾驶本土化落地会遇到哪些挑战？    

首先是地图和定位，当无人驾驶汽车驶入隧道后，GPS信号就会消失，这时候就要用到IMU(惯性测量单元)做积分，而积分会产生积累误差。如果碰到堵车，堵在非常长的隧道里面对无人驾驶汽车来说是非常危险的。因此，各种复杂环境的准确定位是一件非常困难的事情。       

其次是感知，在中国做感知也有很多潜在的问题。中国的交通信号灯会出现黑灯的情况，也会出现闪烁不定的情况，各个城市的交通信号灯也会出现各种不同的问题。还有中国人多车多，面对这些庞大的数字做好检测工作也是一件非常困难的事情，这牵扯到以后的标注、检测和追踪等工作。       

最后是恶劣天气，主要有三大类：高温、潮湿和下雨。下雨对无人驾驶车辆的各种传感器都会产生很大影响，包括摄像头和激光雷达，激光雷达的激光点在下雨天会减少70%左右。

无人驾驶的感知流程