当下，中国机器人的发展正进入高速增长期，根据IDC全球机器人研究最新发布的《中国机器人市场预测，2018-2022》研究报告显示，中国机器人市场持续高速增长，2017- 2022 年复合年增长率(CAGR)达到26.9%。 2022年中国机器人市场规模将达到805. 2亿美元，全球占比高达38.3%。

但，国产机器人核心零部件的缺失现象尤为严重，长期受制于美、日、欧等国际巨头，依赖进口使得国产机器人成本相对高昂，很难发展整机产业以及下游的集成应用。而核心零部件国产化又是机器人市场必经阶段，也是国家重点支持的领域，伺服电机、减速器和控制器等核心零部件一体化，可能是未来机器人发展新趋势。

成立于2016年5月的北京因时机器人科技有限公司，定位为机器人核心零部件和智能操作解决方案供应商。公司核心团队来自北航机器人研究所，公司核心产品微型直线伺服驱动器和灵巧手已经成功应用于机器人、假肢、医疗及工业等领域，累计申请数十项国内外发明专利，并获得国家高新技术企业、中关村雏鹰人才企业和中关村金种子企业认定。

在成立因时机器人前，蔡颖鹏已在机器人领域扎根了近10年，一开始主要做整机ODM（原始设计制造商）；在做系统集成的过程中，他发现了国产核心零部件的差距和机会，便成立因时机器人，专注于核心零部件产品的开发，微型直线伺服驱动器和仿人五指灵巧手是其拳头产品。

因时成长的底层逻辑是什么？其核心产品伺服驱动器的难点和特点又是什么？当下机器人行业发展现状如何？带着这些问题，钛媒体对蔡颖鹏进行了深度专访。

以下内容为钛媒体与蔡颖鹏的采访实录，有删减：

钛媒体：在成立因时前，您主要从事什么工作？

蔡颖鹏：我入行时间比较早，2007-2008年在北科大MEI做Robocon机器人大赛；2008年去了北航机器人所攻读硕士学位；2009年，在宿舍跟舍友成立了机器人工作室，并开始做ODM（原始设计制造商）项目。2012年时我注册了第一家公司，也是做各种定制化的机器人系统开发，比如变电站的电力巡检机器人、教学机器人、服务机器人、军工及其它特种应用机器人等。到了2015年底，决定开始转型。

钛媒体：出于什么方面的考量让您决定成立因时或者说是转型？

蔡颖鹏：ODM是项目制的，无法扩大规模、发展空间有限，当然也积累了不少项目经验和行业资源。也正是在做系统集成的过程中，发现微小型一体化直线伺服系统在国内属于空白市场，并且可以应用到很多地方，是一个很好的切入点。公司从ODM转型做自己的产品和品牌，也给我个人带来了一些改变：之前除了与项目方进行商务和技术对接外，我也在一线做技术开发；自因时成立之后，我逐渐从技术层面退出，更多在做公司战略和管理。

钛媒体：在技术层面，您所擅长的领域是什么？

蔡颖鹏：机电控制系统。最早是做轮式移动机器人，包括电机驱动、多传感器融合的定位、导航、规划算法；后来做群体机器人的分布式控制和智能决策系统，以及关节型机器人的运动控制算法。

钛媒体：因时的微型直线伺服驱动器有什么特点？因时的优势又是什么？

蔡颖鹏：微型直线伺服驱动器的内部集成了电机、减速器、传感器以及闭环控制系统。作为机器人的核心灵魂，微型直线伺服驱动器特点在于体积小（壳体总长度约为60mm，重量约为20g）、精度高（指尖重复定位的精度达到±0.02mm）以及功率密度大（最大推力达到100N以上）。

以机器人灵巧手为例，它采用了创新型直线驱动设计，内部集成了6个微型直线伺服驱动器和6个压力传感器，可精准模拟人手实现精准的抓取动作，进而应用于服务机器人、假肢、教育科研等领域。

之前大多数厂家采用的是线传动方案，在精度上无法保持，握力也相对较小。另外一方面，也是用户在使用过程中比较关心的一个问题，即手指是否带力传感器以及是否具有力控功能。举个简单的例子，当抓取轻的东西可以用相对较轻的力，抓取重的东西可以调用大的力。关于力传感器的布置，如果将传感器贴在指尖表面则成本比较高，且未必能全部检测到；因时在这方面采取了比较讨巧的方法，通过在直线驱动器末端增加力传感器，不论手指在什么位置承受到力的作用，都会通过连杆机构传递回来。

钛媒体：在制造微型直线伺服驱动器遇到过哪些困难？

蔡颖鹏：一路上碰到的困难特别多，举两个有代表性的例子：