当下，中国机器人的发展正进入高速增长期，根据IDC全球机器人研究最新发布的《中国机器人市场预测，2018-2022》研究报告显示，中国机器人市场持续高速增长，2017- 2022 年复合年增长率(CAGR)达到26.9%。 2022年中国机器人市场规模将达到805. 2亿美元，全球占比高达38.3%。

但，国产机器人核心零部件的缺失现象尤为严重，长期受制于美、日、欧等国际巨头，依赖进口使得国产机器人成本相对高昂，很难发展整机产业以及下游的集成应用。而核心零部件国产化又是机器人市场必经阶段，也是国家重点支持的领域，伺服电机、减速器和控制器等核心零部件一体化，可能是未来机器人发展新趋势。

成立于2016年5月的北京因时机器人科技有限公司，定位为机器人核心零部件和智能操作解决方案供应商。公司核心团队来自北航机器人研究所，公司核心产品微型直线伺服驱动器和灵巧手已经成功应用于机器人、假肢、医疗及工业等领域，累计申请数十项国内外发明专利，并获得国家高新技术企业、中关村雏鹰人才企业和中关村金种子企业认定。

在成立因时机器人前，蔡颖鹏便已在机器人领域扎根了10余年，从一开始的ODM（原始设计制造商）到如今的公司1亿估值，因时的成长离不开他对“打磨好一件核心硬件”的技术执念，国内自研首款微型直线伺服驱动机则是其执念最好的验证。

因时成长的底层逻辑是什么？其核心产品伺服驱动器的难点和特点又是什么？当下机器人行业发展现状如何？带着这些问题，钛媒体对蔡颖鹏进行了深度专访。

以下内容为钛媒体与蔡颖鹏的采访实录，有删减：

钛媒体：在成立因时前，您主要从事什么工作？

蔡颖鹏：我创业的时间比较长，2007年，我开始着手做机器人比赛，2008年我便去了北航机器人所，硕士也在北航机器人所就读。2009年，我成立了自己的工作室，并开始做ODM（原始设计制造商）。2012年时我注册了第一家公司，当时做的产品也比较杂，比如便利站的巡检机器人以及各式的定制机器人，到了2015年底，企业整体开始转型。

钛媒体：出于什么方面的考量让您决定成立因时或者说是转型？

蔡颖鹏：ODM是项目制的，弊端在于无法壮大规模、发展有限。另外，自研伺服电机在国内仍是空白，对于我们来说也是一个机会。这也带来一些我的改变，之前我还在一线做技术，自2016年伊始，我在技术层面做的工作就越来越少。

钛媒体：在技术层面，您所擅长的领域是什么？

蔡颖鹏：算法。以高转速度电机为例，该电机每分钟转速约为上万转，不同于它的小体积，这种控制系统其实是一个惯性极大的系统，只有非常高维的算法才能降低它的差错率，让其精准停在某个地方。而这种控制策略难度则在于制造集成的层面，即在体积有限的空间内完成高效率的计算空间配置，这就意味着我们要无数次的优化代码。截至目前，我们的计算空间使用率达到了90%多。

钛媒体：因时的微型直线伺服驱动器有什么特点？因时的优势又是什么？

蔡颖鹏：微型直线伺服驱动器的内部集成了电机、减速器、传感器以及闭环控制系统。作为机器人的核心灵魂，微型直线伺服驱动器特点在于体积小（壳体总长度约为60mm，重量约为20g）、精度高（指尖重复定位的精度达到±0.02mm）以及功率大（最大推力达到70N）。

以机器人灵巧手为例，它采用了创新型直线驱动设计，内部集成了6个微型直线伺服驱动器和5个压力传感器，可精准模拟人手实现精准的抓取动作，进而应用于服务机器人、假肢、教育科研等领域。

其中需要着重说明的是，缘由眼下大多数厂家采用的是线传动方案，在精度上无法把控，这也是因时的优势之一。另外一方面，也是用户在使用过程中比较关心的一个问题，即手指是否带力传感器或者说是力控功能进而感知力的大小。举个简单的例子，当抓取轻的东西可以用相对较轻的力，抓取重的东西可以调用大的力。这就要涉及到装配力传感器，一般来说，如果将传感器贴在指尖上面则成本比较高，因时在这方面采取了比较讨巧的方法，通过直线驱动设计，不论机器在什么位置承受到力的作用，都会通过这套肌肉系统传递回来。

钛媒体：在制造微型直线伺服驱动器遇到过哪些困难？

蔡颖鹏：第一，有很多常规的工业视图算法无法适用，其中涉及到传感器不支持、精度不够以及运算量太大等诸多问题，所以在这里只能说对算法做一些适配性的改良，但这种改良仍局限于理论上的研究验证；第二，不断的调试伴生了巨大的工作量。